Um estudo sobre a estimação de movimento com base no registro de nuvens de pontos

Autor(es): Gabriela Machado Dallalba
Orientador: Guilherme Holsbach Costa
Quantidade de visulizações: 59

A Correlação de Fase é uma técnica amplamente utilizada para registro de sinais no domínio da frequência devido à sua robustez e eficiência computacional. Embora sua aplicação em imagens bidimensionais seja bem estabelecida, sua extensão para o contexto tridimensional envolve desafios adicionais, principalmente no tratamento das rotações. Na literatura, a estimação rotacional tridimensional costuma ser abordada por meio de modelagens e representações espectrais específicas, evidenciando a complexidade do problema. Neste trabalho, foi investigada a aplicação da Correlação de Fase ao registro tridimensional de volumes discretos obtidos a partir de nuvens de pontos. Foram estudadas abordagens para estimação tanto de translações quanto rotações, por meio da conversão do movimento angular em deslocamentos no domínio espectral utilizando coordenadas esféricas. A validação foi realizada utilizando o modelo tridimensional Utah Teapot, obtido por meio das ferramentas disponibilizadas pela plataforma MATLAB. Os resultados demonstraram que a abordagem proposta é capaz de estimar corretamente rotações em torno do eixo azimutal, ao mesmo tempo em que evidenciaram uma maior sensibilidade da estimação da elevação aos efeitos de discretização, interpolação e reamostragem espectral. Essas observações contribuíram para validar a implementação desenvolvida e para compreender os desafios envolvidos na aplicação da Correlação de Fase ao registro tridimensional.

Palavras-chave: Correlação de Fase; Registro Tridimensional; Estimação de Pose; Nuvens de Pontos.